檢索結果:共2筆資料 檢索策略: "材料科學與工程系".dept (精準) and ckeyword.raw="零力矩點"
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本論文主要研究的是模擬16個自由度的雙足步行機器人之步行規劃與平衡控制。本研究採用D-H法推導雙足機器人之順、逆向運動學,透過機器人移動軌跡規劃與順、逆向運動學,得知機器人於空間中之運動狀態。另外本…
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雙足機器人在移動過程中最重要為步伐的規劃與平衡的控制,一般都會忽略外部力量的影響,而降低了機構移動時的穩定性。因此本研究模擬一個自由度為14且受外在力量影響之雙足機器人運動,以正、反向運動學與擺線輪…